關于六自由度平臺的控制策略你知道多少？
六自由度平臺不僅需要點位的控制，還需要考慮點對點的過程。這與串聯機構的控制策略不同。串聯機構的控制只考慮到達目標點的準確性和速度，不考慮中間過程。
這種方法需要及時讀取機構末端的位置和姿態值，由于傳感器這種直接測量方法的成本特別高，所以需要采用前向運動學解來計算末端位置和姿態。另外，六自由度移動平臺在工作時候如果有不正規的運動軌跡就會引發沖擊振動等問題，影響平臺的運動精度和性能指標，破壞平臺的機械結構，降低平臺的使用壽命。
六自由度平臺的運動控制系統有兩種策略：一種是關節空間的閉環控制，在平臺移動的時候，電動缸的膨脹和收縮速度不同，并且電動缸的輸出扭矩和負載也不同。因此，每個電動缸由單獨的閉環控制，即，在關節空間中的閉環控制。這種控制策略是準閉環控制，在使用過程中很難實現每個電動缸的精確配合，因此對平臺軌跡的控制精度有一定的影響。另一種是工作空間和關節空間的閉環控制。此控制策略是在閉環中直接控制平臺的位置和姿態，在工作空間中形成閉環。然后，根據計算出的電動缸的運動參數，對關節空間中的每個電動缸執行閉環控制。該控制策略可以進一步提高平臺末端的控制精度，但缺點是計算量相對較大，需要進行兩次閉環計算和運動學逆計算。此外，平臺工作空間中的位置和姿態值需要實時獲得。
